Historia powstania Dworu Lipnickiego w Bielsku-Białej rozpoczyna się w roku 1596, kiedy to starosta Piotr Komorowski wybudował w miejscu tzw. dolnego folwarku lipnickiego niewielki zamek. Z założenia fortyfikacja ta miała być nie tylko rezydencją starostów, ale również miała pełnić funkcje obronne.
Zamek miał chronić granicę między Rzeczpospolitą a monarchią Habsburgów na Białej, a także mieszkańców przed zbójnikami z gór beskidzkich. Mimo że zamek powstał pod koniec XVI wieku, swój obecny kształt zawdzięcza Albrechtowi Habsburgowi, który w I połowie XIX wieku stał się właścicielem tych ziem. To właśnie przedostatni książę cieszyński zlecił przebudowę Dworu Lipnickiego w stylu późnoklasycystycznym, a także utworzył wokół niego rozległy park. Dzięki tym zmianom, dwór zyskał nowy kształt i stał się typowym pałacem.
II połowa XIX wieku przyniosła kolejne zmiany dotyczące wyglądu pałacu. W 1869 r. został on ponownie przebudowany, tym razem według projektu Emanuela Rosta. Podwyższono go wówczas o jedno piętro, a od strony południowej dobudowano kaplicę św. Hildegardy. Od tego czasu Dwór Lipnicki stał się budynkiem osadzonym na planie prostokąta z czterospadowym dachem, a środek fasady zaakcentowany został portalem i dekoracją okien. Dzięki dobudowaniu dodatkowego piętra Dwór Lipnickich wzbogacił się o nowe, rozległe przestrzenie, które tylko czekały na zagospodarowanie. Tak też się stało. Jeszcze w tym samym roku, zaraz po ukończeniu przebudowy, na piętrze powstał zakład naukowo-wychowawczy dla dziewcząt, który w 1906 r. przekształcono w gimnazjum.
Kolejne lata przynosiły duże zmiany. Z tych najbardziej znaczących należy wymienić wydzierżawienie przez Habsburga, a następnie podarowanie zamku Zgromadzeniu Córek Bożej Miłości. Dzięki temu w 1885 roku, w Lipniku powstała pierwsza placówka tego zakonu na ziemiach polskich. Na początku XX wieku, w obrębie całego zespołu pałacowo-parkowego powstał trzypiętrowy gmach, mieszczący szkołę prowadzoną przez zakon.
Po zakończeniu II wojny światowej swoją siedzibę w tym miejscu miało III LO im. Adama Asnyka. W 2001 r. zostało reaktywowane gimnazjum, a rok później liceum. Obie szkoły mieszczą się w budynku przy ul. Broniewskiego. Do 1925 r. Dwór Lipnicki znajdował się w granicach odrębnej wsi Lipnik. Obecnie, ten późnoklasycystyczny pałac położony jest w centrum Bielska-Białej, w dzielnicy Biała Krakowska, przy ul. Żywieckiej. Pełni funkcję klasztoru Zgromadzenia Córek Bożej Miłości oraz prowadzonego przez nie domu dla upośledzonych dzieci i kobiet.